Компания Boston Dynamics сообщила о новой конструкции кистей рук для человекоподобного робота Atlas. Устройство сохраняет достаточную силу, но при этом стало capable эффективно манипулировать предметами так же, как делает человек — по движению робота учат, а система обучения повторяет действия человека. Важное изменение — четырехпалая кисть с сохранённым противостоящим большим пальцем, что расширяет диапазон захватов.

В новой кисти инженеры заложили 13 степеней свободы, тогда как предыдущее поколение имело 7 степеней свободы и было ориентировано на широкий спектр захватов. Приводы в пальцах целиком герметичны: кабели не проходят через суставы. При этом размеры кисти остаются сопоставимыми с человеческими, чтобы Atlas мог работать в пространствах, предназначенных для людей. Он способен удерживать и переносить предметы массой до 45 кг. Важна и проприоцепция — внутренняя обратная связь, помогающая роботу всегда знать положение руки; дополнительно кисть оснащена сетью тактильных сенсоров давления по пальцам и ладони для фиксации самых лёгких контактов.

Особое внимание уделили балансу требований: кисть должна быть достаточно сильной и прочной для эксплуатации в промышленности и логистике, но при этом сохранять функциональное сходство с человеческой рукой и позволять моделирование и обучение в симуляциях. Также речь идёт о возможности массового производства и недорогого ремонта.

Инженеры считают, что обучение движением по образцу человека — только часть задачи. Робот может надевать перчатку, повторять действие, но для реального применения кисти важны контроль текущего положения в реальном времени и обработка тактильной обратной связи. Поэтому рассматривается механизм обучения с подкреплением в симуляции с последующим переносом модели на реального робота; первые успешные результаты уже получены при переносе навыков из симуляции в реальный мир, и планируется дальнейшее развитие направления.

По сути, заявляют в Boston Dynamics, ловкость руки должна быть адаптивной к разным сценариям: с инструментами, гибкими кабелями и манипуляциями в таре. Создать универсальную руку не представляется возможным — в разных задачах требуются разные свойства, и они часто конфликтуют между собой.